工业机器人常用坐标系介绍：

　　2、Linear 线性运动机器人东西姿势不变，机器人 TCP 沿座标轴线性移动。

　　①N（N＞＝4）点法／TCP法－机器人 TCP 经过N种不同姿势同某定点相碰，得出多组解，经过核算得出当时 TCP 与机器人手腕中心点 （ tool0 ） 相应方位，座标系方向与 tool0 共同。

　　③TCP＆X，Z法－在N点法基础上，X点与定点连线为座标系 X 方向，Z点与定点连线为座标系 Z 方向。

　　三点法－点 X1 与 点 X2 连线组成 X 轴，经过点 Y1 向 X 轴作的垂直线，为 Y 轴。